La naissance de la capoeira remonterait au XVI ième siècle au brésil.
L’histoire des esclaves-descendants des africains des peuples BANTOU – EWE puis YARUBA a donné à la capoeira ses racines afro-brésiliennes et son message d’appel à la liberté.
Face à l’oppression et à l’avertissement, les esclaves se sont peu à peu organisés pour résister et affirmer leur humanité qui s’est forgée dans une identité culturelle provenant des traditions d’origines et de leurs conditions de vies à travers les rites spirituels, la musique, les fêtes, la tradition orale…
Dans ce contexte, un mouvement de résistance a pu s’amplifier pour donner forme à l’esprit capoeiragem, regroupant les rebelles souvent assimilés aux voyous, bandits (malandros) et organisés en bandes (maltas).
Dans leurs regroupements et leurs jeux, ils s’entraînaient au combat tout en le dissimulant aux colons.

A partir du XVII ième siècle, des esclaves se rebellent et s’enfuient dans les ۤ“quilombos”, dont le plus célèbre est le “quilombos dos Palmares” (réunissant des milliers de fugitifs) sur les terres d’Alagoas.
Dirigé par son roi Ganga Zumba puis par Zumbi c’est un véritable état indépendant, organisé pour résister à l’autorité de la couronne portugaise. Finalement, en 1695, un corps d’armée, fort de plus de 9000 hommes, est levé pour mettre fin à son organisation après 98 années d’existence.
La répression va être très importante devant toute forme de résistance, dont la pratique de la capoeira, qui est officiellement interdite par la loi de 1887.
Elle survit dans la clandestinité, dans les senzalas (case), jusqu’en 1936, date à laquelle Mestre Bimba est officiellement autorisé à créer son académie pour développer son art, reconnu comme faisant partie intégrante du patrimoine culturel brésilien.
A l’instar du style régional de la capoeira de Mestre Bimba, l’académie de Mestre Pastinha est ouverte en 1941 et développe le style angola.
Par la suite, de nombreuses écoles et groupes se sont structurés ; néanmoins la capoeira garde aussi ses capoeiristes de rue, notamment dans les milieux populaires.